Este error se debe a que el servidor requiere que la persona que envía correo se autentifique antes. Para ello si usa Outlook Express vaya a Herramientas -> Cuentas -> Pestaña Correo -> Seleccione su cuenta de correo y pulse en Propiedades, vaya a la Pestaña Servidores y abajo del todo aparece la casilla "Mi servidor requiere autenticación", márquela.

Normalmente es suficiente con dejar en la configuración de la autenticación la opción de que use la misma configuración que el servidor de correo entrante, aunque si lo desea puede especificar que inicie la sesión utilizando su usuario y contraseña (que debe ponerlos en las casillas correspondientes).